Pierwsze osadnictwo na wzgórzu zamkowym datuje się od okresu neolitu, około 7000 lat temu. Przez wieki na tym wzgórzu zamieszkiwało kilka kultur, z Púchovską kulturą znaną jako osadnik zamkowy w okresie przełomu epok. Przypuszcza się, że nosicielami tej kultury byli członkowie celtyckiego plemienia Cotins. Pozostawili oni interesujące ślady, w tym fundamenty warsztatów rzemieślniczych, mennicę, a nawet własne monety.
Po czasie, gdy Cotins opuścili teren, wzgórze zamkowe pozostało opuszczone na pewien czas. Nawet przybycie pierwszych Słowian w tę okolicę nie przywróciło życia wzgórzu zamkowemu, na którym obecnie stoicie, ale tylko pobliskiemu Dreveník. Ponieważ forteca na wzgórzu Dreveník była drewniana, jej żywotność była krótka. Dlatego też, około przełomu XII i XIII wieku, rozpoczęła się budowa kamiennego zamku na polecenie królewskiej rodziny Arpad. Pierwsza duża okrągła wieża mieszkalna i obronna stała w obszarze dzisiejszego górnego dziedzińca, ale zawaliła się w XIII wieku z powodu tektonicznych przesunięć w wzgórzu. Została zastąpiona nową, nieco mniejszą obronną wieżą okrągłą, która nadal dominuje nad górnym dziedzińcem.
W 1241 roku zamek przetrwał bezwzględną inwazję Mongołów, opierając się i potwierdzając przekonanie, że tylko kamienne zamki mogą stawić czoła takim zagrożeniom. Po mongolskim plądrowaniu głód dotknął Węgry, a skarb królewski był pusty. Dlatego rozwój zamku na pewien czas zwolnił, aż król Bela IV pozwolił przeorowi Matejowi na budowę wieży i pałacu na górnym dziedzińcu. W XIII wieku powstała kolejna istotna struktura – tzw. Wieża Fiocha, zlokalizowana na dolnym dziedzińcu. Wkrótce potem zbudowano drugą obronną wieżę dolnego dziedzińca i mury z drewnianych wałów. Zastąpiły je kamienne mury około XV wieku, które są nadal częścią dolnego dziedzińca.
Po panowaniu rodziny Arpadów na węgierskim tronie, wstąpiła nań dynastia Andegawenów, która, między innymi, posiadała zamek Spiš. W ich posiadaniu w XIV wieku zbudowano mury obronne środkowego dziedzińca, łącząc części górnego i dolnego dziedzińca, tworząc ogromny kompleks zamkowy o powierzchni ponad 40 tysięcy metrów kwadratowych.
W XV wieku zamek został podarowany rodzinie Zápoľsky, a podczas ich panowania przyczynili się do budowy zachodnich pałaców w stylu gotyckim, a także do ukończenia i poprawy środkowego dziedzińca. Po rodzinie Zápoľsky, zamkiem zaczęła zarządzać rodzina Thurzo, przebudowując górne części zamku na bardziej komfortowe przestrzenie renesansowe. W pierwszej połowie XVII wieku rodzinie Čáky udało się uzyskać prawa do zamku, oficjalnie posiadając go do 1949 roku. W ich czasie zbudowano wschodnie pałace, ale rodzina nie mieszkała w nich długo. W XVIII wieku wyprowadzili się z zamku do otaczających go nowoczesnych osiedli, a zamkiem zajmowała się tylko armia. Upadek zamku spowodowany został ogromnym pożarem w roku 1780, którego dokładna przyczyna pozostaje tajemnicą.